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TMC全功能運動(dòng)控制系統

 

主控箱命名規則：



主控箱的型號說(shuō)明：

驅動(dòng)器模組（Drive-Box）：
每一張運動(dòng)控制卡原則上控制同一種電機，該運動(dòng)控制卡，將接線(xiàn)到一個(gè)驅動(dòng)器的模組上，驅動(dòng)器模組的編碼原則為：
型號：DBx-xxxx
含義：
個(gè)x代表同一種電機的驅動(dòng)模塊數目
第二個(gè)xxxx代表電機代碼（種類(lèi)），電機種類(lèi)不同時(shí)，原則上代碼不進(jìn)行混搭，代碼包括：
S235 ：代表2 相35 步進(jìn)電機
S242 ：代表2 相42 步進(jìn)電機
S257 ：代表2 相57 步進(jìn)電機
S357 ：代表3 相57 步進(jìn)電機
S5xx ：代表5 相步進(jìn)電機，xx 待定
ASP1 ：代表交流伺服電機，松下100W
ASP2 ：代表交流伺服電機，松下200W
ASY1 ：代表交流伺服電機，安川（yaskawa）100W，等等
DSxx: 代表直流伺服，xx 待定
LTRx ：代表TR 型直線(xiàn)電機，x 待定
LTEx: 代表TE 型直線(xiàn)電機，x 待定
LDDx ：代表直驅電機（DD 馬達），x 待定
特別說(shuō)明：上述代碼中，有部分驅動(dòng)器可以通用（如：2相57電機驅動(dòng)器可以向下兼容42電機、TR/TE型直線(xiàn)電機驅動(dòng)器同DD驅動(dòng)器相同），但驅動(dòng)器設置可能不同，建議在出貨前確認所配套的電機型號。
 

選型舉例一： 主控箱：TMC-M6-B1D1 驅動(dòng)器模組：DB4-S357、DB2-S5xx 含義：總共需要控制6軸，采用中型機柜，含2張運動(dòng)控制卡： 一張為2軸運動(dòng)控制卡，一張為4軸運動(dòng)控制卡。共需配4個(gè)3相 步進(jìn)電機驅動(dòng)器，2個(gè)5相步進(jìn)電機驅動(dòng)器。 選型舉例二： 主控箱：TMC-M7-D2 驅動(dòng)器模組：DB4-S357、DB3-S357 含義：總共需要控制7軸，采用中型機柜，含2張4軸運動(dòng)控制 卡。共需配7個(gè)3相步進(jìn)電機的驅動(dòng)器。 由于各軸的電機相同，若想用1張8軸的運動(dòng)控制卡，上述方案 可以變更為： 主控箱：TMC-M7-H1 驅動(dòng)器模組：DB7-S357 選型舉例三： 某客戶(hù)選用18軸運動(dòng)控制系統，其中5軸為客戶(hù)自己的安川 200W交流伺服電機及驅動(dòng)器，其它13軸分別為： ● 5軸2相42步進(jìn)電機 ● 1軸2相57步進(jìn)電機（注：驅動(dòng)器兼容42電機） ● 1軸3相57步進(jìn)電機 ● 2軸國產(chǎn)直線(xiàn)電機（注：驅動(dòng)器兼容DD馬達） ● 2軸交流伺服松下100W ● 2軸DDR旋轉臺 而且客戶(hù)要求： ● 直線(xiàn)電機（2軸）和DD馬達（2軸）要做同步和直線(xiàn)、圓弧插 補。 ● 5軸2相42步進(jìn)電機和1軸2相57步進(jìn)電機也要做同步和直 線(xiàn)、圓弧插補。 根據該客戶(hù)的要求，我們確定配置和型號： 步，我們先來(lái)看驅動(dòng)器模組的構成： 1. DB5-ASY2C0，5代表5軸，ASY2為安川交流伺服200W， C0代表客戶(hù)自己提供，卓立不用提供驅動(dòng)器，但需要將配線(xiàn) 預留好，以便客戶(hù)收到TMC后接線(xiàn)后就能正常使用 2. DB5-S242，5軸2相42步進(jìn)電機 3. DB1-S257，1軸2相57步進(jìn)電機 4. DB1-S357，1軸3相57步進(jìn)電機 5. DB2-LTR1，2軸國產(chǎn)直線(xiàn)電機 6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2軸DD馬達 第二步，選擇運動(dòng)控制卡： 原本簡(jiǎn)單的方案是選擇7張運動(dòng)控制卡，但是可能存在幾個(gè)問(wèn) 題： ● 工控機中沒(méi)有足夠多的插槽。 ● 客戶(hù)有需要同步或插補運動(dòng)的電機， 好放在一張運動(dòng)控 制卡上。

分析上述問(wèn)題后，我們考慮： ● 第2項（5軸）和第3項（1軸）可以共用一張8軸的運動(dòng)控制卡。 ● 第5項（2軸）和第7項（2軸）也可以共用一張4軸的運動(dòng)控制卡。 所以，我們可選擇共5張運動(dòng)控制卡的方式： ● 2張8軸（客戶(hù)的5軸伺服電機一張，6軸二相步進(jìn)電機一張） ● 2張2軸運動(dòng)控制卡（3相步進(jìn)、交流伺服） ● 1張4軸運動(dòng)控制卡（直線(xiàn)電機及DD馬達） 終，我們推薦的型號為： 主控箱：TMC-D18C5-B2D1H2-xxx（客戶(hù)代碼） 驅動(dòng)器模組： 1. DB5-ASY2C0，5軸客戶(hù)自行提供電機和驅動(dòng)器，安川 交流伺服200W電機，需要配好線(xiàn)。 2. DB5-S242，5軸2相42步進(jìn)電機 3. DB1-S257，1軸2相57步進(jìn)電機 4. DB1-S357，1軸3相57步進(jìn)電機 5. DB2-LTR1，2軸國產(chǎn)直線(xiàn)電機 6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2軸DD馬達

TMC全功能運動(dòng)控制系統的主控界面：

基本運動(dòng)控制界面： 用戶(hù)可以選擇所要控制的運動(dòng)控制卡（ 多8 張卡），也可以選擇所要控制的電機軸（每張卡 多8 個(gè)軸），支持同時(shí)選擇多個(gè)電機軸，同時(shí)對多個(gè)電機軸進(jìn)行控制?；具\動(dòng)包括定長(cháng)運動(dòng)、連續運動(dòng)、 位置運動(dòng)。插補運動(dòng)包括兩軸直線(xiàn)插補、三軸直線(xiàn)插補、圓弧插補。
設置界面： 設置界面方便直觀(guān)。用戶(hù)直接選擇電移臺的型號，就可以導入該款電移臺的基本參數。除速度可能需要用戶(hù)根據實(shí)際需要設置以外，其它參數基本不需要設置。
運行方案控制界面： 運行方案控制用于需要進(jìn)行復雜的組合指令流程控制。用戶(hù)無(wú)需記住相關(guān)的控制指令，可以直接從菜單中選擇所需要的指令，插入方案即可。支持條件、循環(huán)、等待、延時(shí)等流程控制指令，C 語(yǔ)言控制風(fēng)格，支持流程指令的嵌套。 多支持同時(shí)運行四個(gè)方案，并行處理，互不干涉?？梢詽M(mǎn)足各種復雜的控制需要。